产品概述
YJUAV I2C Compass，是一款I2C接口的电子罗盘模块，传感器使用了工业级电子罗盘RM3100，优秀的抗干扰特性，确保精准的磁航向数据。
采购链接
规格参数
| 规格项 | 参数值 |
| 传感器 | 工业级RM3100 |
| 通信接口 | I2C接口 |
| 连接器型号 | GHR-04V-S |
| 磁场噪声 | ≤15nT |
| 磁场测量范围 | ±1100uT |
| 分辨率 | 75LSB/uT |
| 飞控类型 | Ardupilot/PX4 |
| 工作电压 | 5V |
| 工作温度 | -40 to 85℃ |
| 尺寸 | 23.2*19.2*12.5mm |
| 重量 | 8.2g |
接口说明
根据接口线序接入到飞控硬件I2C通信接口即可，该接口符合Pixhawk硬件定义标准。
产品尺寸
使用说明
本模块为I2C接口RM3100模块，内部无MCU，支持开源飞控（Ardupilot和PX4固件）即插即用，无需任何配置；
如果该模块是用于其他用途，则需要了解RM3100芯片的技术文档手册，开发对应的驱动程序才能使用。
传感器官方网站网址，https://pnichina.com/rm3100/index.html
模块安装
模块可使用双面胶粘贴的方式固定在无人机上，注意固定位置要远离电机、电调、电池等大功率用电设备，减少对模块的磁干扰；
注意：CAN Compass方向在外壳有标识。外置罗盘安装时，与飞控的机头方向选择可以是：0°，45°，90°，135°，180°，225°，270°，315°。
Ardupilot飞控使用
本模块支持Ardupilot飞控即插即用，无需任何配置；
查看磁罗盘数据
打开Mission Planner上位机查看飞控是否正常识别出CAN磁罗盘，查看步骤：初始设置 -> 必要硬件 -> 指南针。
磁罗盘列表中会多出一个I2C类型的设备类型，即表示飞控成功识别该模块。如下图：
在上位机的首页，打开“状态”选项卡，可以看到磁罗盘的数据，如果没有数据则代表设备工作不正常；
根据上面的磁罗盘列表里设备序号，找到对应磁罗盘的数据，如compass1对应的数据是mx、my、mz，即磁罗盘1的x、y、z三轴数据；
磁罗盘校准
校准前请注意磁罗盘模块要固定安装好，再点击“start”进行磁罗盘校准；
航向查看
在无人机上安装固定好外置罗盘、飞控位置，旋转无人机方向，航向按照正确方向运动即可，可以与手机电子罗盘进行方向对比。
PX4飞控使用
本模块支持PX4飞控即插即用，无需任何配置；
查看罗盘数据
步骤1：进到Analyze Tools -> MAVLink Console。输入sensors status命令，找到sensor mag部分文字内容，即表示飞控成功识别该模块。
步骤2：进到Analyze Tools -> MAVLink Inspector。默认只有一个外置罗盘的情况下，查看SCALED_IM2选项中的，xmag、ymag、zmag数值，SCALED_IM1一般为飞控内置电子罗盘的数据。
磁罗盘校准
校准前请注意磁罗盘模块要固定安装好，再点击“OK”进行磁罗盘校准；
航向查看
在无人机上安装固定好外置罗盘、飞控位置，旋转无人机方向，航向按照正确方向运动即可，可以与手机电子罗盘进行方向对比。
电子罗盘高级设置
电子罗盘校准步骤、电子罗盘优先级设置等等，请参考文章“电子罗盘校准及优先级设置“；