产品概述
YJUAV CAN Compass，支持DroneCAN or UAVCAN协议的电子罗盘系统。CAN总线通信方式，传输速率高达1Mbit/s。工业级电子罗盘传感器RM3100，优秀的抗干扰特性，确保精准的磁航向数据。
行业首例运行硬实时操作系统ThreadX，高效安全。完全适配开源飞控Ardupilot/PX4，接口定义符合Pixhawk硬件标准。金属CNC外壳材质。
产品特性
- CAN通信，DroneCAN/UAVCAN通信协议，实时性强，80Hz输出频率；
- 工业级地磁传感器RM3100，优秀的抗干扰特性；
- 硬实时操作系统ThreadX，高效安全；
- Pixhawk标准硬件接口定义；
- 完全适配开源飞控Ardupilot/PX4；
- 参数配置开关设备终端电阻，适应CAN总线设备挂载方式；
采购链接
规格参数
| 规格项 | 参数值 |
|---|---|
| 处理器 | STM32F3 主频72Mhz |
| 传感器 | 工业级RM3100 |
| 实时系统 | ThreadX |
| 数据速率 | 80Hz |
| 通信协议 | DroneCAN/UAVCAN |
| 飞控类型 | Ardupilot/PX4 |
| 接口类型 | GHR-04V-S |
| 工作电压 | 5V |
| 工作温度 | -20 to 85℃ |
| 尺寸 | 23.2*28.2*12.5mm |
| 重量 | 11.7g |
接口说明
根据接口线序接入到飞控硬件CAN通信接口即可。产品CAN通信接口符合Pixhawk硬件定义标准。
指示灯状态
- 常亮状态 – 一直处于这个状态，表示系统存在异常，无法正常使用；
- 慢速闪烁 – 没有与飞控CAN通信，需要配置；
- 快速闪烁 – 设备正常稳定地输出数据；
使用说明
本模块可以在支持CAN接口和DroneCAN协议的飞控上使用，开源飞控支持Ardupilot固件和PX4固件；
将模块连接到飞控的CAN接口上，经过以下设置步骤即可正常使用；
模块安装
模块可使用双面胶粘贴的方式固定在无人机上，注意固定位置要远离电机、电调、电池等大功率用电设备，减少对模块的磁干扰；
注意：CAN Compass方向在外壳有标识。外置罗盘安装时，与飞控的机头方向选择可以是：0°，45°，90°，135°，180°，225°，270°，315°。
Ardupilot飞控
设置飞控参数
使用前，需要设置飞控打开了CAN总线功能，然后重启飞控；
//CAN1接口
CAN_P1_DRIVER = 1
CAN_D1_PROTOCOL = 1
//CAN2接口
CAN_P2_DRIVER = 1
CAN_D2_PROTOCOL = 1查看飞控是否正常识别出CAN Compass，查看步骤：初始设置 -> 必要硬件 -> 指南针。
磁罗盘列表中会多出一个UAVCAN类型的设备类型，即表示成功识别。如下图：
查看磁罗盘数据
在上位机的首页，打开“状态”选项卡，可以看到磁罗盘的数据，如果没有数据则代表设备工作不正常；
根据上面的磁罗盘列表里设备序号，找到对应磁罗盘的数据，如compass1对应的数据是mx、my、mz，即磁罗盘1的x、y、z三轴数据；
磁罗盘校准
校准前请注意磁罗盘模块要固定安装好，再点击“start”进行磁罗盘校准；
PX4飞控
设置飞控参数
使用前，需要设置飞控打开CAN总线功能，然后重启飞控；
UAVCAN_ENABLE = Sensors Automatic Config
UAVCAN_SUB_MAG = Enabled注意：PX4固件运行需要确保SD卡已插入飞控里。
航向查看，按照校准方向，固定好外置罗盘、飞控位置。旋转飞机方向，航向按照正确方向运动即可。
注意：如果只单独旋转外置罗盘，而飞控不是一致的旋转，航向旋转正确，说明外置罗盘正常。航向数据看得会变得缓慢，这是因为PX4检测到当前外置罗盘与内置方向存在偏差大的情况导致的现象，不是异常情况。
查看罗盘数据
步骤1：进到Analyze Tools -> MAVLink Console。输入uavcan status命令，找到sensor mag部分文字内容。
文本表明在CAN1（channel 0）上检测到节点ID为125的罗盘，然后数据发布在SCALED_IMU2（instance 1）里。
步骤2：进到Analyze Tools -> MAVLink Inspector。默认只有一个外置罗盘的情况下，查看SCALED_IM2选项中的，xmag、ymag、zmag数值。
磁罗盘校准
校准前请注意磁罗盘模块要固定安装好，再点击“OK”进行磁罗盘校准；
模块内部参数
CAN罗盘模块内部的参数有两个：
can_node_id：CAN节点ID，值默为0，表示由飞控自动分配ID。其他值则是设置为一个固定的ID值。
can_res：CAN终端电阻开关，值默为0，表示关闭设备的终端电阻，值为1，表示打开设备的终端电阻。
CAN模块内部参数设置方法，请参考文章“CAN模块接口配置”；
注意：目前PX4固件对于所有CAN外设，只有CAN1口才能修改设备本身参数，接入到CAN2口的无法设置。
电子罗盘高级设置
更多关于电子罗盘的高级设置，请参考文章“电子罗盘高级设置“，如电子罗盘校准、电子罗盘优先级设置等等；