Ardupilot飞控

使用Mission Planner地面站软件进行数据查看及参数设置；

连接CAN模块

将CAN模块连接至飞控的CAN1或CAN2接口，然后将飞控使用usb线连接至电脑，通过地面站软件Mission Planner查看及设置CAN模块内部参数的方法有以下两种；

连接方法一，Mission planner地面站1.3.8以上版本，可以使用MAVlink方式查看DroneCAN的外设列表，无需设置飞控参数。

通过USB或数传方式连接地面站，打开页面（初始设置->可选硬件->DroneCAN/UAVCAN）。

选择MAVlink-CAN1或MAVlink-CAN2，即可查看到对应CAN总线上挂载的模块设备。

飞控会自动扫描对应CAN总线上的模块设备，扫描结果会呈现一张设备列表，点击对应的设备Menu按钮，可以进行数据查看、参数查看、参数修改、固件升级等操作。

连接方法二，使用SLCAN功能连接CAN模块；

通过USB方式连接地面站，设置以下参数，打开SLCAN功能，即可将CAN1/CAN2接口映射成USB端口。

//映射CAN1接口
CAN_SLCAN_CPORT = 1
SERIAL7_PROTOCOL = 22
//映射CAN2接口
CAN_SLCAN_CPORT = 2
SERIAL7_PROTOCOL = 22

飞控断电重启，重新连接地面站时，需要选择含SLCAN字符的串口，此时不用点击连接。

打开地面站页面（初始设置->可选硬件->DroneCAN/UAVCAN），点击SLCan Direct按钮。

飞控会自动扫描对应CAN总线上的模块设备，扫描结果会呈现一张设备列表，点击对应的设备Menu按钮，可以进行数据查看、参数查看、参数修改、固件升级等操作。

参数设置

在设备列表中找到对应的CAN模块设备，点击Menu->Parameters。

打开参数设置窗口后，可以在此进行CAN模块的内部参数设置，修改完参数后，应点击写入参数以保存参数。

查看数据

点击页面内的Inspector按钮，找到对应的CAN模块设备，即可查看CAN总线上各个设备的实时数据。

PX4飞控

使用QGoundControl地面站软件进行参数设置

设置参数

进到Vehicle Setup -> Parameters选项，参数拉到最后，可以看到CAN设备。

例如样例中是Component 125（分配125节点），点击展开可以看到设备参数，点击即可进行参数修改。

注意：目前PX4固件对于所有CAN外设，只有CAN1口才能修改设备本身参数，接入到CAN2口的无法设置。