A6 SE飞控使用Ardupilot固件，使用Mission Planner上位机软件进行飞控设置及校准操作；
注意：在以下设置和校准的步骤中，只需要使用USB-TypeC线、A6 SE飞控和一台电脑即可完成。请不要接入电调信号线和螺旋桨，防止操作过程中电机误转动，造成伤害。
飞控固件烧录
本教程用于固定翼无人机，因此需要烧录Ardupilot的固定翼固件；
打开上位机固件烧录页面（初始配置->安装固件），使用USB-TypeC线，连接飞控和电脑；
烧录页面显示飞控的硬件ID（ID号为1141）和其他硬件信息，说明上位机已经识别到该飞控硬件板卡，可以进行接下来的操作；
选择固定翼机型固件（Plane Vx.x.x OFFICIAL），升级官方最新固件；
烧录完成后，会出现“Upload Done”字符，代表飞控已经可以正常使用了；
飞控参数重置
注意：如果飞控使用之前烧录过其他机型、其他飞控的固件，建议将飞控的参数重置，否则使用过程中可能会出现异常！
连接飞控，打开参数页面（配置/调试->全部参数树），点击“重置为默认值”按钮；
点击“Yes”按钮；
操作完后，飞控会恢复默认参数并自动重启；
加速度计校准
连接飞控，打开校准页面（初始配置->必要硬件->加速度计校准）；
校准页面里有三种校准操作，从上到下分别是加速度六面校准、水平校准、简易水平校准三种；
加速度六面校准：对飞控内部传感器中的加速度计进行六面校准，修正加速度测量误差；
为保障校准精度，六面校准时需要将飞控放在水平桌面上进行操作，对六个面分别进行校准；
如上图所示，飞控摆放的姿态依次为：正面朝上、正面朝左、正面朝右、机头朝下、机头朝上、正面朝下；
点击按钮“校准加速度”，根据校准界面上的操作提示依次摆放飞控的姿态，每次摆放完成后，点一下按钮“完成时请点击”，直到六个面都完成校准；
水平校准：对飞控进行水平校准，校准Z轴加速度与水平面的误差，校准姿态角度与水平面的误差；
将飞控放置水平，如果有水平仪器（水平气泡、水平仪），将水平仪器放置在飞控上面，可以得到更精准的水平；
点击“校准水平”按钮，等待几秒按钮上出现“完成”提示后，校准完成；
如果已经执行完水平校准，则不需要再进行简易水平校准！
简易水平校准：跟水平校准一样的校准方法，但是校准的内容更简单些，只修正Z轴加速度与水平的误差，不修正姿态的水平误差；
将飞控放置水平，点击“Simple Accel Cal”按钮，等待几秒按钮上出现“完成”提示后，校准完成；
指南针校准
打开指南针校准页面（初始设置->必要硬件->指南针），点击“Start”按钮开始进行指南针校准；
依次将飞控按下面的姿态放置，垂直旋转360°（顺时针/逆时针均可）后，按下一个姿势放置并进行旋转，直到完成六个面旋转，即可完成校准；
如上图所示，无人机/飞控的放置的姿态依次为：正面朝上、正面朝左、正面朝右、机头朝下、机头朝上、正面朝下；
如果六个面旋转完后都没有完成校准，则自由转动飞控，以完成最后校准进度，校准完成后重启飞控才能生效；
遥控器校准
A6 SE飞控支持PPM、SBUS、DSM制式的遥控器接收机，将遥控器接收机插入飞控RC接口，接线时请注意接收机的正负极性和信号线的方向，不要插反；
打开上位机遥控器校准页面（初始配置->必要硬件->遥控器校准），打开遥控器电源，此时可以看到界面上各个遥控器的通道出现数值；
由于大家使用的遥控器型号各异，遥控器本身的设置也有所不同，因此需要大家自行设置遥控器通道输出；
通道输出的要求如下，至少按以下要求设置五个通道数值和方向，以实现无人机的基本操纵：
通道1（CH1）：配置为横滚摇杆，对应校准界面的Roll值，建议数值范围1000（摇杆最左侧）~2000（摇杆最右侧）；
通道2（CH2）：配置为俯仰摇杆，对应校准界面的Pitch值，建议数值范围1000（摇杆最上侧）~2000（摇杆最下侧）；
通道3（CH3）：配置为油门摇杆，对应校准界面的Throttle值，建议数值范围1000（摇杆最下侧）~2000（摇杆最上侧）；
通道4（CH4）：配置为航向摇杆，对应校准界面的Yaw值，建议数值范围1000（摇杆最左侧）~2000（摇杆最右侧）；
通道5（CH5）：配置为三段切换开关，对应校准界面的Radio5值，建议数值范围1000~2000，无方向要求；注意：请仔细对照和检查上面的通道数值和方向，否则飞行操纵时会出现相反的操纵方向，造成伤害！
配置好后，点击校准页面的”校准遥控“按钮，将每个遥控通道都打到最小和最大位置，以识别每个通道的最大最小范围，至少五个通道操作完后，点击完成按钮，如下图；
此时，校准完成后，会出现一个弹窗界面，显示已校准的每个通道最大最小值范围，检查是否有遗漏的通道未校准；
输出通道设置
打开输出通道设置页面（初始设置->必要硬件->Servo Output）；
本教程的固定翼飞机配备了舵机控制的地面转向轮，因此修改通道5的功能为“GroundSteering”（地面转向轮）；
由于Ardupilot的固定翼固件默认限制了各个通道的最小最大范围1100~1900，这会导致舵机的行程范围和电调油门的行程范围都变小；
舵机行程范围变小直接影响到各个舵面上下摆动的幅度变小，电调油门的行程范围变小会影响无人机的动力变小；
本教程不需要约束舵机和电调油门的行程范围，因此修改通道1~通道5的最小值为1000，最大值为2000；
飞行模式设置
打开飞行模式设置页面（初始设置->必要硬件->飞行模式），必须校准完遥控器后才能设置飞行模式；
默认飞控使用遥控器的通道8用于飞行模式的切换，本教程使用通道5来切换飞行模式，因此需要修改以下飞控参数修改成通道5；
FLTMODE_CH = 5修改完后无需重启，飞行模式页面上会显示当前通道5的PWM值，当切换通道五开关时，对应界面上PWM值会修改，同时对应的飞行模式会变成绿色；
切换通道5开关的三个位置，可知对应的是哪三个飞行模式生效；
设置这三个飞行模式分别为：“MANUAL（手动模式）、FBWB（增稳模式）”、“LOITER（定点模式）”，飞行模式开关位置可根据用户的操作习惯而定；
MANUAL（手动模式）：用户可以自由操作飞行器，飞控会将遥控控制信号直接映射到执行器上，飞控没有参与自动控制；
FBWB（增稳模式）：用户可以自由操作飞行器，无操作时飞控会自动控制飞行器的姿态增稳保持水平；
LOITER（定点模式）：用户可以自由操作飞行器，无操作时飞控会自动控制无人机的姿态、高度和位置，并围绕着一个点进行盘旋飞行；
更多飞行模式的介绍，请参考阅读文章“固定翼飞行模式详解”；
电流计设置
本教程使用A6 SE配套的模拟电流计PA100，以下是PA100电流计的设置方法；
打开参数设置页面（配置/调试->全部参数树），找到BATT参数组，修改以下参数；
//设置电池电压电流监控使用模拟采样方式
BATT_MONITOR = 4
//设置电压系数
BATT_VOLT_MULT = 21
//设置电流系数
BATT_AMP_PERVLT = 34.6修改完后点击参数表右侧的“写入参数”按钮，以保存修改后的参数；
其他设置
本教程未使用安全开关，因此关闭安全开关功能；
//0:Disabled，1:Enabled
BRD_SAFETY_DEFLT = 0设置无人机的解锁上锁方式都为航向摇杆；
//0:Disabled 1:ArmingOnly 2:ArmOrDisarm
ARMING_RUDDER = 2注意：
如果固定翼无人机需要做一些大机动动作、特技表演，则需要设置ARMING_RUDDER = 1（即只使用航向摇杆解锁，不使用航向摇杆锁定）；
因为在大机动动作、特技表演过程中，可能会出现飞控锁定的摇杆操作（油门摇杆收到底部，航向摇杆打到最左侧），进而导致飞控锁定，无人机失去动力；
如果设置设置ARMING_RUDDER = 1，遥控器可以给飞控解锁，但是飞控锁定必须通过上位机进行操作，点击上位机首页的“解锁/锁定”按钮，如下图所示；
最后，重启飞控，参数及以上设置即可生效；