NOTE 5 M10 – CAN M10 通用型GNSS模块

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产品概述

YJUAV NOTE 5 M10是一款基于u-blox M10高精度定位芯片的CAN接口GNSS模块，支持 DroneCAN 通信协议，信号抗干扰强；支持并发接收四种GNSS星系信号，搜星数稳定32+；内置电子罗盘IST8310，提供准确磁航向。

产品特性

  • 集成u-blox M10定位芯片，功耗更低，搜星定位能力更强；
  • 并发接收四种GNSS系统的信号（GPS、Galileo、GLONASS、QZSS）；
  • 高性能32位处理器，主频240MHz，Cortex-M4F内核，带硬件浮点运算单元；
  • 内置蜂鸣器及RGB三色LED灯，使用声光效果为用户指示飞控运行状态；
  • 采用DroneCAN通信协议，支持Ardupilot、PX4开源飞控；
  • 内置IST8310罗盘，为飞控提供磁航向拓展；
  • 内置纽扣电池，支持热启动；

采购链接

规格参数

规格项参数值
GNSS芯片模组u-blox M10
GNSS频段GPS L1 C/A, QZSS L1 C/A/S, GLONASS L10F,
Galileo E1B/C, SBAS L1 C/A: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN
卫星星系支持并发四星系（GPS+Galileo+GLONASS+QZSS）
搜星数量32+
开源飞控支持Ardupilot、PX4
工作电压4.5V~5.5V
工作电流50mA（5V工作电压）
处理器Cortex -M4F内核，240 MHz工作频率
操作系统ThreadX硬实时操作系统
水平定位精度1.5m
速度测量精度0.05m/s
通信接口CAN通信，DroneCAN协议
蜂鸣器支持
RGB三色灯支持
电子罗盘传感器IST8310
冷启动时间28秒
热启动时间1秒
导航更新频率5Hz（默认）~25Hz（最大），可参数设置
工作温度-40℃~+85℃
接口连接器JST GH1.25 4Pin
出线线长25cm
外形尺寸直径60mm，高度16mm
重量?g

产品尺寸

接口说明

使用说明

在开源飞控中使用该模块，将模块接入到飞控的CAN1/CAN2接口，设置飞控参数后即可正常使用。

模块安装

本模块有两种安装方式：

一种是使用附赠的双面胶将模块粘贴在所需位置/GPS支架上；

另一种是使用两个M2的螺丝将模块固定在无人机上，螺丝安装孔距见产品尺寸图；

注意：模块安装时，需要将模块正面的箭头方向与无人机的前向方向对齐；

Ardupilot飞控设置

使用前，需要设置飞控打开CAN总线通信功能；

//如模块接入CAN1接口，则打开CAN1通信功能
CAN_P1_DRIVER = 1
CAN_D1_PROTOCOL = 1
//如模块接入CAN2接口，则打开CAN2通信功能
CAN_P2_DRIVER = 1
CAN_D2_PROTOCOL = 1

开源飞控支持主从双GPS，在使用本模块时，用户可根据下面使用情况进行飞控参数配置。

如果单模块使用，当做主GPS时，需配置飞控参数GPS_TYPE = 9；

如果单模块使用，当做从GPS时，需配置飞控参数GPS_TYPE2 = 9；

如果双模块使用，用作双GPS功能时，需配置飞控参数GPS_TYPE = 9和GPS_TYPE2 = 9；

设置使用模块的RGB灯时，需修改飞控参数NTF_LED_TYPES，将DroneCAN选项勾选上，如下图所示；

以上修改完后，断电重启飞控；

模块上电后，会听到蜂鸣器的响声，同时模块正面的RGB灯会跟随飞控的灯同时闪动；

飞控重新连接上位机，在上位机首页中的仪表信息中可以看到出现的GPS信息；

无GPS（NO GPS）-- 表示飞控没有识别出来正确的GPS，需要检查硬件连接和参数设置
未定位 （NO Fix）-- 已经识别GPS设备，但没有搜索到卫星
2D定位 （2D Fix）-- 已经有少数卫星定位状态
3D定位 （3D fix）-- 已经很好的卫星定位状态
3D DGPS              -- 最好的单点定位状态
RTK浮点解定位（RTK Float）-- 表示达到普通得RTK定位，需要有RTK基站端搭配才会显示RTK定位
RTK固定解定位（RTK Fixed）-- 表示达很好的RTK定位，需要有RTK基站端搭配才会显示RTK定位

如需了解GPS模块的更多状态信息，需打开上位机首页的状态页面；

主要观察以下状态数据，satcount（搜星数量）、gpsh_acc（水平定位精度，单位m）、gpsv_acc（垂直定位精度，单位m）、gpshdop（水平定位精度因子）；

模块内置了一个电子罗盘IST8310，在指南针页面（初始设置->必要硬件->指南针）中可以看到该设备信息，如下图；

PX4飞控设置

使用前需要设置以下飞控参数：

//使能CAN总线上传感器自动配置
UAVCAN_ENABLE = Sensors Automatic config
//设置订阅CAN总线上的GPS数据
UAVCAN_SUB_GPS = Enable
//设置订阅CAN总线上的磁力计数据
UAVCAN_SUB_MAG = Enable

设置完参数，连接GPS模块，飞控重新上电；

模块会发出蜂鸣器的提示声，模块表面上的RGB状态指示灯也在闪动；

在QGC上位机主界面能够看到模块搜索到的卫星信息；

模块内部参数

模块所有参数见下表：

参数名默认值参数值范围参数说明
BUZZER_ENABLE10（关闭）、1（打开）蜂鸣器功能使能；
CAN_HW_BAUD100000050000~1000000模块CAN接口通信波特率，默认为1Mbps（1000000）；
CAN_HW_RES-1-1（自适应）、0（关闭）、1（打开）模块内部终端电阻开关与否，-1代表根据总线情况自适应终端电阻开关；
CAN_ID00~127设定模块ID，0代表由Dronecan协议自动分配ID；
GPS_ENABLE10（关闭）、1（打开）GPS定位功能使能；
GPS_RATES55~20GPS消息速率，单位Hz；
MAG_ENABLE10（关闭）、1（打开）电子罗盘功能使能；
RGB_ENABLE10（关闭）、1（打开）RGB灯功能使能；

CAN模块内部参数值和内部状态值，可以通过MissionPlanner和QGroundControl上位机进行查看和修改，具体方法见下方链接：