概要
飞控需要设置CAN接口参数，打开对应CAN接口，以识别外部CAN模块设备。
有些CAN模块存在一些内部参数，这些参数可以配置CAN模块的功能。
Ardupilot飞控
使用Mission Planner地面站软件进行参数设置
设置飞控参数
连接飞控，打开地面站页面（配置/调试->全部参数表），搜索并设置以下参数，并在提示成功写入参数后重新启动飞控。
一般飞控有两路CAN总线，CAN1 or CAN2。按照飞控对应CAN接口标识连接CAN模块设备，并设置对应参数，即可与外设CAN设备正常通信。
//CAN1接口
CAN_P1_DRIVER = 1
CAN_D1_PROTOCOL = 1
//CAN2接口
CAN_P2_DRIVER = 1
CAN_D2_PROTOCOL = 1设置完飞控参数后，重启飞控；
设置CAN模块参数
如果不需要修改CAN模块内部参数或者不需要查看CAN模块的数据，就不需要执行下面操作。
连接CAN模块
连接方法一，Mission planner地面站1.3.8以上版本，可以使用MAVlink方式查看DroneCAN的外设列表，无需设置飞控参数。
通过USB或数传方式连接地面站，打开页面（初始设置->可选硬件->DroneCAN/UAVCAN）。
选择MAVlink-CAN1或MAVlink-CAN2，即可查看到对应CAN总线上挂载的模块设备。
飞控会自动扫描对应CAN总线上的模块设备，扫描结果会呈现一张设备列表，点击对应的设备Menu按钮，可以进行数据查看、参数查看、参数修改、固件升级等操作。
连接方法二，使用SLCAN功能连接CAN模块；
通过USB方式连接地面站，设置以下参数，打开SLCAN功能，即可将CAN1/CAN2接口映射成USB端口。
//映射CAN1接口
CAN_SLCAN_CPORT = 1
SERIAL7_PROTOCOL = 22
//映射CAN2接口
CAN_SLCAN_CPORT = 2
SERIAL7_PROTOCOL = 22飞控断电重启，重新连接地面站时，需要选择含SLCAN字符的串口，此时不用点击连接。
打开地面站页面（初始设置->可选硬件->DroneCAN/UAVCAN），点击SLCan Direct按钮。
飞控会自动扫描对应CAN总线上的模块设备，扫描结果会呈现一张设备列表，点击对应的设备Menu按钮，可以进行数据查看、参数查看、参数修改、固件升级等操作。
参数设置
在设备列表中找到对应的CAN模块设备，点击Menu->Parameters。
打开参数设置窗口后，可以在此进行CAN模块的内部参数设置，修改完参数后，应点击写入参数以保存参数。
查看数据
点击页面内的Inspector按钮，找到对应的CAN模块设备，即可查看CAN总线上各个设备的实时数据。
PX4飞控
使用QGoundControl地面站软件进行参数设置
设置飞控参数
飞控参数配置，设置完下面参数后重新上电。
UAVCAN_ENABLE = Sensors Automatic Config
设置CAN模块参数
进到Vehicle Setup -> Parameters选项，参数拉到最后，可以看到CAN设备。
例如样例中是Component 125（分配125节点），点击展开可以看到设备参数，点击即可进行参数修改。
注意：目前PX4固件对于所有CAN外设，只有CAN1口才能修改设备本身参数，接入到CAN2口的无法设置。