产品概述
YJUAV NOTE 3 Ultra 是一款 CAN 接口 GNSS 模块，内置 u-blox M9N高精度定位模组，支持 DroneCAN 通信协议，信号抗干扰强；并发同时接收四种 GNSS 系统的信号，稳定搜星数量 32+；采用工业级元器件选型，内置电子罗盘 RM3100，英飞凌气压计 DPS310，工作稳定，体积小巧。
产品特性
- 集成u-blox NEO-M9N模组，搜星定位能力更强；
- 并发接收四种GNSS系统的信号（GPS + QZSS/SBAS、Galileo、GLONASS、BeiDou）；
- 使用STM32F412处理器，主频100MHz，Cortex-M4内核，带硬件浮点运算单元；
- 内置工业级RM3100罗盘和DPS310气压计，为飞控提供丰富传感信息拓展；
- 内置蜂鸣器及RGB三色LED灯，使用声光效果为用户指示飞控运行状态；
- 采用DroneCAN通信协议，支持Ardupilot、PX4开源飞控；
- 内置纽扣电池，支持热启动；
采购链接
规格参数
| 规格项 | 参数值 |
|---|---|
| GNSS芯片模组 | u-blox NEO-M9N |
| GNSS频段 | GPS L1 C/A, QZSS L1 C/A/S, GLONASS L10F BeiDou B1I, Galileo E1B/C SBAS L1 C/A: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN |
| 卫星星系 | 支持并发四星系（GPS + QZSS/SBAS、Galileo、GLONASS、BeiDou） |
| 搜星数量 | 32+ |
| 开源飞控 | 支持Ardupilot、PX4 |
| 工作电压 | 4.5V~5.5V |
| 工作电流 | 100mA（5V工作电压） |
| 处理器芯片 | STM32F412 |
| 操作系统 | ThreadX硬实时操作系统 |
| 水平定位精度 | 1.5m |
| 速度测量精度 | 0.05m/s |
| 通信接口 | CAN通信，DroneCAN、UAVCAN协议 |
| 电子罗盘传感器 | RM3100 |
| 气压计传感器 | DPS310 |
| 连接器型号 | JST GH1.25 4Pin |
| 冷启动时间 | 24秒 |
| 热启动时间 | 2秒 |
| 导航更新频率 | 5Hz（默认）~25Hz（最大），可参数设置 |
| GNSS天线 | 进口高增益陶瓷天线，5.5dBi |
| 抗干扰特性 | 专业的滤波放大电路设计 |
| 固件升级 | 支持DroneCAN协议升级固件 |
| 工作温度 | -40℃~+85℃ |
| 出线线长 | 25cm |
| 外形尺寸 | 直径60mm，高度16mm |
| 重量 | 47.6g |
产品尺寸
接口说明
使用说明
在开源飞控中使用该模块，将模块接入到飞控的CAN1/CAN2接口，设置飞控参数后即可正常使用。
模块安装
本模块有两种安装方式：
一种是使用附赠的双面胶将模块粘贴在所需位置/GPS支架上；
另一种是使用两个M2的螺丝将模块固定在无人机上，螺丝安装孔距见产品尺寸图；
注意：模块安装时，需要将模块正面的箭头方向与无人机的前向方向对齐；
Ardupilot飞控设置
使用前，需要设置飞控打开CAN总线通信功能；
//如模块接入CAN1接口，则打开CAN1通信功能 CAN_P1_DRIVER = 1 CAN_D1_PROTOCOL = 1 //如模块接入CAN2接口，则打开CAN2通信功能 CAN_P2_DRIVER = 1 CAN_D2_PROTOCOL = 1
开源飞控支持主从双GPS，在使用本模块时，用户可根据下面使用情况进行飞控参数配置。
如果单模块使用，当做主GPS时，需配置飞控参数GPS_TYPE = 9；
如果单模块使用，当做从GPS时，需配置飞控参数GPS_TYPE2 = 9；
如果双模块使用，用作双GPS功能时，需配置飞控参数GPS_TYPE = 9和GPS_TYPE2 = 9；
设置使用模块的RGB灯时，需修改飞控参数NTF_LED_TYPES，将DroneCAN选项勾选上，如下图所示；
以上修改完后，断电重启飞控；
NOTE 3 Ultra模块上电后，会听到蜂鸣器的响声，同时模块正面的RGB灯会跟随飞控的灯同时闪动；
飞控重新连接上位机，在上位机首页中的仪表信息中可以看到出现的GPS信息；
无GPS（NO GPS）-- 表示飞控没有识别出来正确的GPS，需要检查硬件连接和参数设置
未定位 （NO Fix）-- 已经识别GPS设备，但没有搜索到卫星
2D定位 （2D Fix）-- 已经有少数卫星定位状态
3D定位 （3D fix）-- 已经很好的卫星定位状态
3D DGPS -- 最好的单点定位状态
RTK浮点解定位（RTK Float）-- 表示达到普通得RTK定位，需要有RTK基站端搭配才会显示RTK定位
RTK固定解定位（RTK Fixed）-- 表示达很好的RTK定位，需要有RTK基站端搭配才会显示RTK定位如需了解GPS模块的更多状态信息，需打开上位机首页的状态页面；
主要观察以下状态数据，satcount（搜星数量）、gpsh_acc（水平定位精度，单位m）、gpsv_acc（垂直定位精度，单位m）、gpshdop（水平定位精度因子）；
NOTE 3 Ultra模块内置了一个电子罗盘IST8310，在指南针页面（初始设置->必要硬件->指南针）中可以看到该设备信息，如下图；
PX4飞控设置
模块内部参数
NOTE 3 Ultra模块内部的参数有*个：