A6 SE – 高性价比迷你H7飞控

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产品概述

YJUAV A6 SE自动驾驶仪(飞控)，是一款高性能高性价比的开源飞控产品，重量轻外形小巧易安装，接口丰富性能稳定，可应用于控制无人机、无人车、无人船等智能设备。

产品特性

  • STM32H743系列处理器，480MHZ工作主频，1MB SRAM；
  • 2MB Flash程序存储，32KB FRAM参数存储；
  • 内置两组IMU传感器，可实现故障冗余切换；
  • 具有IMU温度补偿功能，轻松应对恶劣温度环境；
  • 板载RGB LED灯，用于提示飞控状态信息；
  • 内置磁力计传感器，可测量无人机磁航向；
  • 内置气压计传感器，可测量无人机气压高度；
  • 丰富的对外接口，方便实际使用及拓展；
  • 支持Ardupilot开源飞控平台；

规格参数表

规格项参数值
处理器STM32H743，主频480MHZ
片内存储2MB Flash，1MB SRAM
参数存储FRAM32KB
开源固件支持Ardupilot 4.4.3及以上版本，支持
多旋翼、固定翼、垂起固定翼、无人车、无人船等
主电源口工作电压4.5V~5.5V
USB电源口工作电压4.5V~5.5V
双电源冗余主电源接口和USB电源接口，互为冗余备份
电源防护反接保护、短路保护
接口防护静电防护
IMU传感器ICM-42688-P*2
电子罗盘传感器IST8310
气压计传感器DPS310
PWM11（支持8路Dshot）
UART5
ADC5
I2C3
CAN2
SPI1
USB1（TypeC）
USB拓展口1（GH1.25*4P）
SD卡1（支持microSD）
主电源接口1（模拟电压电流检测）
连接器型号，MOLEX CLIK-Mate 5025850670
Safety接口支持蜂鸣器和安全开关
Debug1路SWD口，1路调试串口
RC输入支持SBUS、PPM、DSM信号
Servo电压检测0~9.9V
工作温度-40℃~+85℃
外形尺寸长58mm 宽38mm 高16mm
重量38g

购买链接

YJUAV A6SE

ADC映射

  • ADC Pin4 -> 电源接口电流检测
  • ADC Pin2 -> 电源接口电压检测
  • ADC Pin8 -> ADC接口3V3检测
  • ADC Pin10 -> ADC接口6V6检测
  • ADC Pin11 -> SAFETY接口RSSI信号检测

串口映射

  • SERIAL0 -> USB (OTG1)
  • SERIAL1 -> USART2 (Telem1)
  • SERIAL2 -> USART6 (Telem2)
  • SERIAL3 -> USART3 (GPS1)
  • SERIAL4 -> USART1 (GPS2)
  • SERIAL5 -> SBUS
  • SERIAL6 -> UART7 (Debug)
  • SERIAL7 -> USB (OTG2)

产品尺寸

产品安装

A6 SE飞控可以使用附赠的双面胶减震棉固定在无人机、移动载具上，也可以使用四颗M4的螺丝进行固定，如下图；

注意：无人机、移动载具上机体的振动比较大，而A6 SE飞控不带内减震。使用螺丝固定时，最好将飞控固定在减震支架上，防止振动过大导致飞行不稳定；

接口示意图

接口定义

POWER ADC主电源接口

引脚序号信号名信号电压
1VCC_IN+5V
2VCC_IN+5V
3BAT_CRRENT_ADC+3.3V
4BAT_VOLTAGE_ADC+3.3V
5GNDGND
6GNDGND

TELEM1接口

引脚序号信号名信号电压
1VCC+5V
2UART_TX2+3.3V
3UART_RX2+3.3V
4CTS+3.3V
5RTS+3.3V
6GNDGND

TELEM2接口

引脚序号信号名信号电压
1VCC+5V
2UART_TX6+3.3V
3UART_RX6+3.3V
4CTS+3.3V
5RTS+3.3V
6GNDGND

ADC接口

引脚序号信号名信号电压
1VCC+5V
2ADC_3V3+3.3V
3ADC_6V6+6.6V
4GNDGND

SPI接口

引脚序号信号名信号电压
1VCC+5V
2SPI_SCK+3.3V
3SPI_MISO+3.3V
4SPI_MOSI+3.3V
5SPI_CS+3.3V
6GNDGND

I2C接口

引脚序号信号名信号电压
1VCC+5V
2I2C4_SCL+3.3V
3I2C4_SDA+3.3V
4GNDGND

CAN1接口

引脚序号信号名信号电压
1VCC+5V
2CAN1_P+3.3V
3CAN1_N+3.3V
4GNDGND

CAN2接口

引脚序号信号名信号电压
1VCC+5V
2CAN2_P+3.3V
3CAN2_N+3.3V
4GNDGND

GPS1接口

引脚序号信号名信号电压
1VCC+5V
2UART_TX3+3.3V
3UART_RX3+3.3V
4I2C2_SCL+3.3V
5I2C2_SDA+3.3V
6GNDGND

GPS2&SAFETY接口

引脚序号信号名信号电压
1VCC+5V
2UART_TX1+3.3V
3UART_RX1+3.3V
4I2C3_SCL+3.3V
5I2C3_SDA+3.3V
6SAFETY_SW+3.3V
7SAFETY_SW_LED+3.3V
83V3_OUT+3.3V
9BUZZER+3.3V
10GNDGND

DEBUG接口

引脚序号信号名信号电压
1VCC+5V
2UART_TX7+3.3V
3UART_RX7+3.3V
4SWDIO+3.3V
5SWCLK+3.3V
6GNDGND

SAFETY接口

引脚序号信号名信号电压
13V3_OUT+3.3V
2SAFETY_SW+3.3V
3SAFETY_SW_LED+3.3V
4SBUS_OUT+3.3V
5RSSI+3.3V
6GNDGND

USB EX接口

引脚序号信号名信号电压
1VCC_IN+5V
2DM+3.3V
3DP+3.3V
4GNDGND

Ardupilot固件编译

ardupilot官方源码仓库地址，https://github.com/ArduPilot/ardupilot

固件编译指令如下

./waf configure --board YJUAV_A6SE_H743 

./waf copter

编译后的固件文件，位于“build/YJUAV_A6SE_H743/bin/arducopter.apj”。

使用说明

A6 SE飞控的使用说明请参考文章“极简无人机教程”；