CAN Airspeed – CAN接口MS4525DO空速计模块

内容目录

产品概述
产品特性
采购链接
规格参数
产品尺寸
接口说明
指示灯状态
使用说明

产品概述

YJUAV CAN Airspeed是一款CAN接口高精度空速计模块，工业级CAN通信抗干扰性强，支持远距离布线；自带空速温度补偿校准，避免环境温度影响；内置工业级RM3100电子罗盘传感器，实现精准航向检测，抗磁干扰能力强；采用标准DroneCAN协议，支持开源Arduplot、PX4飞控即插即用。

产品特性

使用STM32F412处理器，主频100MHz，Cortex-M4内核，带硬件浮点运算单元；
高精度压力传感器MS4525DO，0.25%测量精度，测量飞行空速及气压高度；
工业级电子罗盘传感器RM3100，精准航向测量，抗磁干扰能力强；
自带空速温度补偿校准，避免环境温度影响，减少测量误差；
采用硬实时操作系统ThreadX，高效安全；
工业级CAN通信抗干扰性强，支持远距离布线，最远可达40m；
支持DroneCAN协议，最高通信速率可达1Mbps；
支持开源飞控Ardupilot、PX4即插即用；

采购链接

YJUAV CAN AIRSPEED

规格参数

规格项	参数值
处理器	STM32F4 100MHz
开源飞控	支持Ardupilot、PX4
工作电压	4.5~5.5V
空速传感器	MS4525DO
气压范围	0~300psi
气压测量误差	±0.25%
磁传感器	RM3100
磁场量程	±1100uT
磁场测量噪声	≤30nT
工作温度	-25℃~+85℃
连接器型号	JST GH1.24 4PIN
固件升级	支持DroneCAN协议升级固件
软管长度	80cm*两根
线材长度	25cm
外形尺寸	35.53215.5mm
重量	16g（不含线材、空速管及软管）

产品尺寸

接口说明

指示灯状态

常亮状态 – 一直处于这个状态，表示系统存在异常，无法正常使用；
慢速闪烁 – 没有与飞控CAN通信，需要配置；
快速闪烁 – 设备正常稳定地输出数据；

使用说明

本模块可以在支持CAN接口和DroneCAN协议的飞控上使用，开源飞控支持Ardupilot固件和PX4固件；

将模块连接到飞控的CAN接口上，经过以下设置步骤即可正常使用；

模块安装

模块可使用双面胶粘贴或者螺丝固定的方式固定在无人机上，因为模块内部内置电子罗盘传感器，所以注意安装位置要远离电机、电调、电池等大功率用电设备，减少对模块的磁干扰；

注意：CAN Airspeed方向在外壳有标识，与飞控的机头方向选择可以是：0°，45°，90°，135°，180°，225°，270°，315°。

Ardupilot飞控设置

参数设置

使用前，需要设置以下飞控参数，然后重启飞控；

//设备连接CAN1接口
CAN_P1_DRIVER = 1
CAN_D1_PROTOCOL = 1
//设备连接CAN2接口
CAN_P2_DRIVER = 1
CAN_D2_PROTOCOL = 1
//设置无人机使用空速计
ARSPD_USE=1
//设置空速计类型，使用UAVCAN空速计
ARSPD_TYPE=8
//使能空速计自动校准功能
ARSPD_AUTOCAL=1

查看数据

重新连接飞控后，可以在上位机仪表上看到空速信息；

对准空速管气孔吹气，观察空速数值是否明显增大，一般未吹气时空速大约为0~3m/s范围，偶尔会跳动到4m/s、5m/s，吹气后空速会明显增至10m/s以上；

查看飞控是否正常识别出模块内置Compass，查看步骤：初始设置 -> 必要硬件 -> 指南针。

磁罗盘列表中会多出一个UAVCAN类型的设备类型，即表示成功识别。如下图：

在上位机的首页，打开“状态”选项卡，可以看到磁罗盘的数据，如果没有数据则代表设备工作不正常；

根据上面的磁罗盘列表里设备序号，找到对应磁罗盘的数据，如compass1对应的数据是mx、my、mz，即磁罗盘1的x、y、z三轴数据；

磁罗盘校准

校准前请注意模块要固定安装好，再点击“start”进行磁罗盘校准；

空速校准

Ardupilot飞控在每次上电初始化过程中，空速传感器的数值会自动校准归零，在室内或室外无风的环境下，则不需要手动校准空速计；

在室外有风的环境下，每次飞控启动后，飞机飞行前最好手动进行空速计校准，手动校准方法如下；

必须将空速计模块、两根硅胶软管、空速管组装好后，再进行空速计校准；

1、用手捂住空速管，挡住自然风对空速计的影响，但注意不能堵住正前方和侧方的五个气孔；

2、如下图在上位机中选择“PREFLIGHT CALIBRATE”，点击“执行动作”开始校准；

3、校准完成之后，执行动作的按钮颜色恢复正常，同时“消息”栏目中会打印校准完成的文字；

PX4飞控

参数设置

使用前，需要设置飞控打开CAN总线功能，然后重启飞控；

//使能UAVCAN传感器外设自动配置功能
UAVCAN_ENABLE = Sensors Automatic Config
//设置通过UAVCAN订阅空速数据
UAVCAN_SUB_ASPD = Enabled
//设置通过UAVCAN订阅空速压差数据
UAVCAN_SUB_DPRES = Enabled

注意：PX4固件运行需要确保SD卡已插入飞控里。